元件安装机制造技术

技术编号:24106086 阅读:26 留言:0更新日期:2020-05-09 17:25
本发明专利技术提供一种元件安装机,具备:头,具有多个能够吸附元件的吸嘴;升降装置,能够使多个吸嘴独立地升降;移动装置,使头沿与吸嘴的升降方向正交的面相对于基板相对移动;及控制装置,作为使吸嘴吸附元件的吸附动作,能够执行使一个吸嘴在元件供给部的上方下降而使该一个吸嘴吸附元件的第一吸附动作和使多个吸嘴在元件供给部的上方同时下降而使该多个吸嘴同时吸附多个元件的第二吸附动作。在重复执行对同一种类的元件的吸附动作和安装动作的情况下,控制装置最初通过多个吸嘴各自执行第一吸附动作,并且学习用于校正在第一吸附动作中由多个吸嘴各自吸附的元件的吸附位置的偏移的校正值,在预定条件成立以后,使用学习到的校正值来执行第二吸附动作。

Element installation machine

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】元件安装机
本说明书公开一种元件安装机。
技术介绍
一直以来,已知有如下元件安装机:具备具有多个吸嘴的安装头,并利用多个吸嘴同时吸附多个元件。例如,在专利文献1中公开有以如下方式对安装头所具有的多个吸嘴进行对位的元件安装机:以各个元件保持中心为中心而在其周围设定元件可保持范围,在由多个吸嘴从多个元件取出位置同时取出元件的情况下,使各个元件取出位置进入到各个元件可保持范围之中。该元件安装机针对多个吸嘴,计算各个虚拟的元件可保持范围的重复范围的重心与各个元件保持中心的位置偏移量,并将计算出的位置偏移量作为头部的移动位置的校正量。另外,元件安装机检测之前取出的元件的保持位置相对于元件保持中心的位置偏移量,对检测出的位置偏移量乘以0.1~1的范围的系数来进行校正,并基于该校正值来设定下一次的元件保持目标中心。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2004-356376号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是,由于上述元件安装机在位置偏移量的校正不稳定的期间也执行多个元件的同时吸附,因此无法获得足够的精度,存在有产生吸附错误的隐患。本公开的主要目的在于高精度地进行使多个吸嘴同时吸附多个元件的同时吸附动作。用于解决课题的技术方案本公开为了实现上述主要目的而采用了以下的手段。本公开为一种元件安装机,吸附从排列于元件供给部的多个零件供料器供给的元件并向基板安装,其主旨在于,所述元件安装机具备:头,具有多个能够吸附所述元件的吸嘴;升降装置,能够使多个所述吸嘴独立地升降;移动装置,使所述头沿与所述吸嘴的升降方向正交的面相对于所述基板相对移动;及控制装置,作为使所述吸嘴吸附元件的吸附动作,能够执行第一吸附动作和第二吸附动作,在该第一吸附动作中,以使一个所述吸嘴在所述元件供给部的上方下降的方式控制所述移动装置和所述升降装置,并使该一个吸嘴吸附所述元件,在该第二吸附动作中,以使多个所述吸嘴在所述元件供给部的上方同时下降的方式控制所述移动装置和所述升降装置,并使该多个吸嘴同时吸附多个元件,在重复执行对同一种类的元件的吸附动作和安装动作的情况下,最初通过所述多个吸嘴各自执行所述第一吸附动作,并且学习用于校正在所述第一吸附动作中由所述多个吸嘴各自吸附的元件的吸附位置的偏移的校正值,在预定条件成立以后,使用所学习到的所述校正值来执行所述第二吸附动作。在本公开的元件安装机中具备控制装置,作为使吸嘴吸附元件的吸附动作,该控制装置能够执行第一吸附动作和第二吸附动作(同时吸附动作)。第一吸附动作使一个吸嘴在元件供给部的上方下降而使该一个吸嘴吸附元件。第二吸附动作使多个吸嘴在元件供给部的上方同时下降而使该多个吸嘴同时吸附多个元件。控制装置在重复执行对同一种类的元件的吸附动作和安装动作的情况下,最初通过多个吸嘴各自执行第一吸附动作,并且学习用于校正在第一吸附动作中由多个吸嘴各自吸附的元件的吸附位置的偏移的校正值,在预定条件成立以后,使用学习到的校正值来执行第二吸附动作。这样,本公开的元件安装机在重复对同一种类的元件的吸附动作和安装动作的情况下,在通过多个吸嘴分别执行第一吸附动作并学习用于校正吸附位置的偏差的校正值之后朝向第二吸附动作转移。由此,本公开的元件安装机能够高精度地进行使多个吸嘴同时吸附多个元件的同时吸附动作。在此,“正交”不一定是严格意义上的正交,只要大致正交即可(以下相同)。附图说明图1是表示元件安装系统1的结构的概略的结构图。图2是表示安装头40的结构的概略的结构图。图3是说明吸嘴保持架42的排列与第一Z轴驱动装置70及第二Z轴驱动装置75的配置的说明图。图4是说明空气配管路线的说明图。图5是表示压力供给装置80的结构的概略的结构图。图6是表示控制装置90及管理装置100的电连接关系的说明图。图7是表示头装配时处理例程的一例的流程图。图8是表示安装控制例程的一例的流程图。图9是表示单吸附处理例程的一例的流程图。图10是表示同时吸附处理例程的一例的流程图。具体实施方式接着,参照附图来说明用于实施本专利技术的方式。图1是表示元件安装系统1的结构的概略的结构图。图2是表示安装头40的结构的概略的结构图。图3是说明吸嘴保持架42的排列与第一Z轴驱动装置70及第二Z轴驱动装置75的配置的说明图。图4是说明空气配管路线的说明图。图5是表示压力供给装置80的结构的概略的结构图。图6是表示控制装置90和管理装置100的电连接关系的说明图。此外,图1的左右方向是X轴方向,前(近前)后(里侧)方向是与X轴方向大致正交的Y轴方向,上下方向是与X轴方向及Y轴方向(水平面)大致正交的Z轴方向。如图1所示,元件安装系统1具备元件安装机10和控制整个系统的管理装置100。元件安装系统1在实施方式中具备多台元件安装机10。如图1所示,元件安装机10具备壳体12、元件供给部22、基板搬运装置24、XY机器人30、安装头40及控制装置90(参照图6)。另外,除了这些以外,元件安装机10还具备零件相机26、标记相机28、吸嘴站29等。此外,零件相机26设于元件供给部22与基板搬运装置24之间,用于从下方拍摄安装头40的吸嘴44所吸附的元件P的姿势。另外,标记相机28设于安装头40,用于从上方拍摄并读取附设于基板S的定位基准标记。吸嘴站29设于元件供给部22与基板搬运装置24之间,用于存放向安装头40的吸嘴保持架42装配的吸嘴44。如图1所示,元件供给部22设于元件安装机10的前部,沿X轴方向(左右方向)排列多个带式供料器23。此外,带式供料器23具备收容有供元件P排列的带T的带盘,通过从带盘拉出带T并朝向后方(Y轴方向)送出而将元件P供给至元件供给位置。带T具有在长度方向上以预定的间隔形成的多个凹部。在多个凹部中分别收容有相同种类的元件P。收容于凹部的元件P被覆盖带T的表面的薄膜保护,通过在元件供给位置的近前剥离薄膜而使元件P露出,在元件供给位置通过吸嘴44来吸附该元件P。基板搬运装置24具有在图1的前后隔开间隔地设置且沿X轴方向(左右方向)架设的一对传送带。基板S被基板搬运装置24的传送带从图中左朝向右搬运。XY机器人30使安装头40沿XY轴方向(前后左右的方向)移动,如图1所示,具备X轴滑动件32和Y轴滑动件34。X轴滑动件32支撑于以在Y轴滑动件34的前表面沿X轴方向(左右方向)延伸的方式设置的上下一对X轴导轨31,能够通过X轴马达36(参照图6)的驱动而沿X轴方向移动。Y轴滑动件34支撑于以在壳体12的上段部沿Y轴方向(前后方向)延伸的方式设置的左右一对Y轴导轨33,能够通过Y轴马达38(参照图6)的驱动而沿Y轴方向移动。此外,X轴滑动件32通过X轴位置传感器37(参照图6)来检测X轴方向上的位置,Y轴滑动件34通过Y轴位置传感器39(参照图6)来检测Y轴方向上的位置。在X轴滑动件32安装有安装头40。因此,安装头40通过对XY机器人30(X轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种元件安装机,吸附从排列于元件供给部的多个零件供料器供给的元件并向基板安装,/n所述元件安装机具备:/n头,具有多个能够吸附所述元件的吸嘴;/n升降装置,能够使多个所述吸嘴独立地升降;/n移动装置,使所述头沿与所述吸嘴的升降方向正交的面相对于所述基板相对移动;及/n控制装置,作为使所述吸嘴吸附元件的吸附动作,能够执行第一吸附动作和第二吸附动作,在所述第一吸附动作中,以使一个所述吸嘴在所述元件供给部的上方下降的方式控制所述移动装置和所述升降装置,并使该一个吸嘴吸附所述元件,在所述第二吸附动作中,以使多个所述吸嘴在所述元件供给部的上方同时下降的方式控制所述移动装置和所述升降装置,并使该多个吸嘴同时吸附多个元件,在重复执行对同一种类的元件的吸附动作和安装动作的情况下,最初通过所述多个吸嘴各自执行所述第一吸附动作,并且学习用于校正在所述第一吸附动作中由所述多个吸嘴各自吸附的元件的吸附位置的偏移的校正值,在预定条件成立以后,使用所学习到的所述校正值来执行所述第二吸附动作。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种元件安装机,吸附从排列于元件供给部的多个零件供料器供给的元件并向基板安装,
所述元件安装机具备:
头,具有多个能够吸附所述元件的吸嘴;
升降装置,能够使多个所述吸嘴独立地升降;
移动装置,使所述头沿与所述吸嘴的升降方向正交的面相对于所述基板相对移动;及
控制装置,作为使所述吸嘴吸附元件的吸附动作,能够执行第一吸附动作和第二吸附动作,在所述第一吸附动作中,以使一个所述吸嘴在所述元件供给部的上方下降的方式控制所述移动装置和所述升降装置,并使该一个吸嘴吸附所述元件,在所述第二吸附动作中,以使多个所述吸嘴在所述元件供给部的上方同时下降的方式控制所述移动装置和所述升降装置,并使该多个吸嘴同时吸附多个元件,在重复执行对同一种类的元件的吸附动作和安装动作的情况下,最初通过所述多个吸嘴各自执行所述第一吸附动作,并且学习用于校正在所述第一吸附动作中由所述多个吸嘴各自吸附的元件的吸附位置的偏移的校正值,在预定条件成立以后,使用所学习到的所述校正值来执行所述第二吸附动作。


2.根据权利要求1所述的元件安装机,其中,
所述控制装置测定在所述第一吸附动作中被所述吸嘴吸附的元件的吸附位置的精度,作为所述预定条件,在所述吸附位置的精度处于预定范围内之后所述控制装置执行所述第二吸附动作。


3.根据权利要求1或2所述的元件安装机,其中,
作为所述预定条件,在所述学习的进行状况达到预定程度之后所述...

【专利技术属性】
技术研发人员:水谷豊
申请(专利权)人:株式会社富士
类型:发明
国别省市:日本;JP

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